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三菱FX3U定位控制及伺服应用技术之原点回归指令

发布时间:2019-07-08 22:23 来源:未知 编辑:admin

  通过PLC给伺服驱动器发驱动脉冲,通过改变脉冲频率来控制移动速度,通过改变脉冲数量来改变移动量,控制步进电机移动方向。

  伺服驱动器是执行机构,在接收到PLC发来的信号,控制电机来运动,通过位置编码器精准定位。

  通过一个FX3U的CPU就可以带三个轴的伺服驱动器。PLC的脉冲输出端是固定的,Y0、Y1、Y2。具体是否具备脉冲输出可看模块的手册。其余的Y可以作为方向的输出端。输出的最大脉冲频率为100KHz。

  基本单元的脉冲输出Y不起作用,只能用特殊适配器扩展单元的输入Y来输出脉冲。

  Y0可以提供脉冲频率和脉冲数量。利用Y4输出方向。由定位指令来实现,不需要单独编程Y4.

  首先以S1的速度快速运动,当到近点S3后切换到爬行速度S2,D为输出。只能在原点的正方向才能使用原点回归指令,在反向是不能使用ZRN指令的。

  注意:若设置H0028,对应的Y028,由于没有Y028,则出现运算错误。

  加速时间是指从基底速度加速到最高速度所需的时间,合理设置加速时间,避免电机冲击。

  指令输入触发,M8348=on,即使指令执行结束,但指令输入条件还接通,则M8348=on

  要再次输出脉冲:M8349=off,指令输入条件再次从OFF变为ON,再启动一次。

  用途:当遇到紧急情况下,如急停按钮,使用M8349=ON;立即终止脉冲输出,电机立即停止。这个只是PLC侧的急停,但最好急停按钮要接到伺服驱动器侧。

  在工作台运动方向如碰到极限开关,电机减速停机,M8329发出一个扫描周期长的脉冲信号,并结束指令执行

  当前值寄存器D8341,D8340,它实时记录并存储工作台距原点位置。当定位执行输出正转脉冲时,当前寄存器中的值增加,当定位指令输出反转脉冲时,当前值寄存器中的值递减。

  一旦PLC断电OFF,当前值寄存器被清零,所以上电后,务必要将工作天的机械位置恢复到原点,即执行回原点指令。

  如果PLC使用电池,做寄存器电源后备时,只要一开始时,操作一次原点回归指令即可。

  当收到Xi近点信号,触发降速到爬行速度,进入DOG区,再接触到零点信号Xj后停止运行。

  今天简单看看原点回归程序怎么编,包括一些指令及寄存器的意思,这些都是固定的,大家知道这么用就行

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